Dankzij archeologische opgravingen weten we dat hier in de 9de eeuw al een kleine zaalkerk stond, die later werd vervangen door een Romaanse kerk, met drie beuken, viering en westtoren.
Het koor in gotische stijl werd nog later toegevoegd.
De kerk werd meermaals verwoest (o.a. in 1467 door de troepen van Karel de Stoute en in 1654 door een brand).
In 1839 stortte de toenmalige massieve toren, nog te zien op prent van Remacle le Loup, in.
Hierbij kwamen zelfs 12 leerlingen in de naburige school om het leven.
Drie jaar later werd er een nieuwe toren opgetrokken met een ranke spits en werd de kerk ook grondig hersteld en aangepast: de zijbeuken werden vernieuwd in een neogotische stijl.
De verschillende bouwperiodes van de kerk zie je ook duidelijk in het verschillend bouwmateriaal: de gotische gedeelten zijn van ijzerzandsteen terwijl de neogotische kerk hoofdzakelijk in bak- en kalksteen werd opgetrokken.
Het koor, schip en kruisbeuk zijn beschermd sinds 1949 en de neogotische gedeelten sinds 1993.
Breng ook zeker een bezoekje aan het interieur van de kerk.
Het interieur werd na de brand in 1654 volledig heringericht in barokstijl door de Antwerpse barokkunstenaar Artus Quellinus in opdracht van deken Adriaan Wuestenraed. Rondom vallen de eiken lambrisering van 2,65 meter hoog en de indrukwekkende biechtstoelen op, grotendeels van de hand van de Limburgse beeldhouwer Daniel van Vlierden (1651-1716).
De Piëta is het oudste beeld in de kerk (15de eeuw).
De glasramen in de zijbeuken zijn het meest recente kunstwerk, toegevoegd bij de laatste restauratie (eind 20ste eeuw) en tonen taferelen met Petrus, de apostel waarnaar de kerk genoemd is. Het glasraam boven de hoofdingang vormt een tijdslijn van de geschiedenis van Beringen.
